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影像管理模块
该模块提供的接口包括:文件加载、文件信息获取、文件信息设置、文件输出、文件关闭,能处理CT/MRI/CBCT等医学影像DICOM数据,实现影像数据解析与加载。开发人员可以基于该模块获取到的影像数据,自行进行图像分割、图像融合等二次开发。
手术规划模块
该模块主要包含二三维影像显示、选点与交互的相关接口,可以实现三维可视化、二三维界面的交互以及二维面上点的选取(选取的点可以是手动选取或数据自动生成),开发人员可根据需求实现路径规划的二次开发。
手术导航模块
该模块提供的接口包括:定位仪控制的相关接口、标记球提取、空间注册、工具注册和工具信息读取等,实现图像空间与实际空间的配准、手术工具末端信息获取以及导航功能。
机械臂控制模块
当前支持UR大族思灵遨博珞石等机械臂,该模块提供的接口包括:机械臂控制、机械臂标定、机械臂导航、定位仪与机械臂的坐标转换、以及VTK三维坐标与定位仪坐标转换,实现机械臂导航功能。
· 光学定位系统 OP-M311
· 光学定位系统 OP-M620
· 光学定位系统台车
· 控制系统(硬件):主要包括主机、屏幕和操作台面
· 机械臂:可选择UR\大族\思灵\遨博\珞石等机械臂
· 机械臂支撑系统:主要由UPS不间断电源、隔离变压器、滤波器、电动升降支撑与控制器、开关电源、以及机械臂控制箱等组成
· 近红外光学定位标记球
· 光学定位工具